Chorągiew utworzona po Krajowym Zjeździe Działaczy Harcerskich w Łodzi w grudniu 1956 r. Obejmowała obszar byłego województwa mazowieckiego bez miasta Warszawy. W skład chorągwi wchodziły hufce powiatowe: Ciechanów, Garwolin, Gostynin, Grodzisk Mazowiecki, Grójec, Łosice, Maków Mazowiecki, Mława, Nowy Dwór Mazowiecki, Ostrołęka, Ostrów Mazowiecka, Otwock, Płock (do 1963 r. Płock-Miasto, Płock-Powiat), Piaseczno, Płońsk, Pruszków (do 1960 z trzy hufce: Błonie, Pruszków-Miasto i Pruszków-Powiat), Przasnysz, Pułtusk, Ryki, Siedlce (do 1963 r. dwa hufce: Siedlce-Miasto i Siedlce- -Powiat), Sierpc, Sochaczew, Sokołów Podlaski, Węgrów, Wołomin, Wyszków, Żuromin oraz hufiec miejski Żyrardów. Siedziba Komendy Chorągwi Mazowieckiej mieściła się w Warszawie.

Poprzednio na obszarze województwa warszawskiego działały Mazowiecka Chorągiew Harcerek i Mazowiecka Chorągiew Harcerzy. Mazowiecka Chorągiew Harcerzy działała w latach 1925-1949 na terenie województwa warszawskiego oraz części województwa białostockiego i lubelskiego; powstała w listopadzie 1925 r. po podziale Warszawskiej Chorągwi Harcerzy na drużyny miasta stołecznego Warszawy (Chorągiew Stołeczna, następnie Warszawska).

W kwietniu 1931 r. do Mazowieckiej Chorągwi Harcerzy włączono hufce rozwiązanej Chorągwi Płockiej. Siedzibą komendy chorągwi była Warszawa. Chorągiew w latach 1925-1931 wchodziła w skład Oddziału Warszawskiego ZHP, a następnie utworzonego Oddziału (Okręgu) Mazowieckiego ZHP.

W kwietniu 1939 r. chorągiew obejmowała hufce: Błonie, Ciechanów, Działdowo, Falenica, Maków Mazowiecki, Mińsk Mazowiecki, Mława, Ostrołęka, Ostrów Mazowiecka, Piastów, Płock, Płońsk, Pruszków, Pułtusk, Radzymin, Rembertów, Sokołów, Warszawa-Powiat, Żyrardów, wcześniej także: Aleksandrów, Lipno, Rypin, Włocławek (przeszły do Chorągwi Pomorskiej), Kutno, Łowicz, Rawa Mazowiecka, Skierniewice (przeszły do Chorągwi Łódzkiej). W latach 1939-1945 chorągiew działała konspiracyjnie pod kryptonimem Puszcza. Jawną działalność wznowiła w roku 1945.

W 1975 r. Chorągiew Mazowiecka została rozwiązana w związku ze zmianą podziału administracyjnego kraju. Jej terenowe jednostki organizacyjne i wychowawcze zostały włączone do nowo utworzonych chorągwi, które swym zasięgiem obejmowały nowo powołane województwa tj. ciechanowskie, ostrołęckie, płockie, siedleckie, radomskie i skierniewickie. Rejon hufców podwarszawskich został włączony do województwa stołecznego, a co za tym idzie Chorągwi Stołecznej.

Komendanci Chorągwi Mazowieckiej w latach 1957-1975: pełniący obowiązki A. Zdancewicz (1957), M. Trojanowska (1957-1958), Gustaw Studziński (1958-1959), Zdzisław Woroniecki (1959-1962), Zofia Wiśniewska (1962- -1964), Z. Woroniecki (1964-1968), pełniący obowiązki Władysław Krzywoń (1967-1968), Henryk Żuchowski (1968-1971), Hanna Strzała (1971-1974), Andrzej Ornat (1974-1975).

Imię Władysława Broniewskiego przejęła Chorągiew Płocka, która wówczas liczyła 49 harcerskich komend hufców. Komendanci Chorągwi Płockiej ZHP to: hm. Tomasz Klicki (1975-1977), hm. Zbigniew Królikowski (1977-1979), hm. Andrzej Markowski (1979-1984), hm. Ryszard Szmaja (1984-1985), hm. Jarosław Pokojski (1985-1987) i hm. Grzegorz Woźniak (1987-1991).

W 1991 r. Główna Kwatera ZHP swoją uchwałą rozwiązała chorągiew płocką. Ustępująca komenda chorągwi wraz z komendantem hm. G. Woźniakiem podjęła inicjatywę utworzenia chorągwi mazowieckiej, do której przystąpiły byłe komendy chorągwi z Ostrołęki, Ciechanowa i Łomży.

Na wniosek I Zjazdu Chorągwi Mazowieckiej, który odbył się w Płońsku 14 marca 1992 r., Naczelnik ZHP przywrócił nazwę: Chorągiew Mazowiecka im. Władysława Broniewskiego. Nową Chorągiew Mazowiecką utworzyły hufce byłej Chorągwi Ciechanowskiej: Ciechanów, Lidzbark Welski, Mława, Nasielsk, Nowe Miasto, Płońsk, Pułtusk, Raciąż, Radzanów, Sochocin, Lubowidz, Żuromin; Chorągwi Ostrołęckiej: Ostrołęka, Maków Mazowiecki, Ostrów Mazowiecka, Przasnysz, Tłuszcz, Wyszków, Kadzidło, Myszyniec; Chorągwi Płockiej: Płock, Gostynin, Nadwiślański w Gąbinie, Mazowsze w Płocku, Powidle w Bodzanowie, Sierpc, Kutno, Łęczyca, Żychlin, Drobin oraz Hufiec Łomża (z terenu województwa łomżyńskiego). Komendantem chorągwi został wybrany hm. Grzegorz Woźniak, który swą funkcję pełnił do grudnia 2010 r.

Podczas XV Rajdu Wisła 24 maja 1992 r. chorągwi został wręczony sztandar który do roku 1975 był sztandarem Chorągwi Mazowieckiej. W latach 1992. -1999 ilość hufców Chorągwi Mazowieckiej uległa zmniejszeniu; hufiec Drobin przeniesiono 20 września 1993 r. do Hufca Mazowsze Płock: Hufiec Nowe Miasto przeniesiono 20 września 1993 r. do Hufca Płońsk; Radzanów i Lubowidz przeniesiono 20 września 1993 r. do Hufca Żuromin; Kadzidło i Myszyniec przeniesiono 20 czerwca 1996 r. do Hufca Ostrołęki: Nadwiślański w Gąbinie przeniesiono 20 czerwca 1996 r. do Hufca Gostynin; Hufiec Raciąż rozwiązano 2 stycznia 1998 r., Sochocin rozwiązano 15 listopada 1993 r. i przyłączono do Hufca Ciechanów: Powidle w Bodzanowie przeniesiono 1 października 1999 r. do Hufca Mazowsze-Płock.

Proces transformacji podziału administracyjnego państwa spowodował kolejne zmiany w strukturach i obszarach działania ZHP. Z dniem 30 listopada 1998 r. Naczelnik ZHP rozwiązał Chorągiew Radomską im. J. Kochanowskiego oraz Chorągiew Siedlecką im. H. Sienkiewicza. Hufce zlikwidowanych chorągwi Naczelnik ZHP przyłączył z dniem 1 stycznia 1999 r. do struktur organizacyjnych Chorągwi Mazowieckiej z siedzibą w Płocku.

Hufce byłej Chorągwi Radomskiej: Iłża, Grójec, Kozienice, Lipsko, Mogielnica, Pionki, Przysucha, Radom-Miasto, Radom-Powiat, Sienno, Szydłowiec, Zwoleń. Hufce byłej Chorągwi Siedleckiej: Orłów w Garwolinie, Łochów, Mazowsze w Mińsku Mazowieckim, Podlasie w Siedlcach, Sokołów Podlaski, Węgrów.

W Chorągwi Mazowieckiej ponownie zostaje przywrócona Odznaka Chorągwiana wraz z historycznym wzorem plakietki chorągwi, powraca się do formuły kształcenia kadry instruktorskiej w ramach Mazowieckiej Akcji Kształcenia Kadry Instruktorskiej (MAKI).

Od roku 1999 Chorągiew Mazowiecka w Warszawie pracowała na terenie województwa mazowieckiego z wyłączeniem byłego stołecznego. Obecnie siedziba chorągwi mieści się w Płocku. W 1997 r. na ten cel został przeznaczony zakupiony i zmodernizowany budynek o powierzchni ok. 800 m² w centrum Płocka, który jest też siedzibą hufców Płock i Mazowsze-Płock.

W związku ze zmianami terytorialnymi granic województw, Chorągiew Łódzka z dniem 1 stycznia 1999r. przekazała Chorągwi Mazowieckiej hufce: Baranów, Jaktorów, Mszczonów, Sochaczew, Wiskitki, Żyrardów; zaś Chorągiew Mazowiecka przekazała Hufiec Łomża Chorągwi Białostockiej, a hufce: Kutno, Łęczyca, Żychlin Chorągwi Łódzkiej. Hufiec Lidzbark Welski w dniu 1 marca 2000 r. przekazano Chorągwi Warmińsko-Mazurskiej, a Hufiec Tłuszcz przekazany został w dniu 1 lutego 2001 r. Chorągwi Stołecznej.

W dniu 17 kwietnia 2000 r. powołano Hufiec Mogielnica, który pracował do 24 maja 2001 r., po czym został przyłączony do hufca Grójec. Hufiec Iłża rozwiązano 12 maja 2001 r. i przyłączono do hufca Radom-Powiat. Hufiec Baranów zaprzestał swojej działalności 31 marca 2003 r. i został przyłączony do hufca Jaktorów.

Na początku 2007 r. zlikwidowano pięć hufców i przyłączono je do innych: Hufiec Pułtusk do Hufca Płońsk, Hufiec Wiskitki do Hufca Żyrardów, Hufiec Ożarów Mazowiecka do Hufca Wyszków, Hufiec Ciechanów do Hufca Mława Hufiec Szydłowiec do Hufca Radom-Powiat. W styczniu 2008 r. zlikwidowano Hufiec Kozienice i przyłączono jego jednostki do Hufca Pionki.

Funkcję Komendanta Chorągwi w latach 2010 – 2018 pełnił hm. Michał Bagiński, 2018-2023 hm. Cezary Supeł, 2023-2025 ponownie funkcję objął hm. Michał Bagiński.

Na dzień dzisiejszy Chorągiew Mazowiecka liczy 26 hufców, tj.: Ciechanów, Gostynin, Grójec, Jaktorów, Lipsko, Maków Mazowiecki, Mazowsze w Płocku, Mazowsze w Mińsku Mazowieckim, Mława, Mszczonów, Ostrołęka, Płock-Miasto, Płońsk, Podlasie w Siedlcach, Przasnysz, Przysucha, Radom-Miasto, Radom-Powiat, Sierpc, Sochaczew, Sokołów Podlaski, Węgrów, Wyszków, Żuromin, Żyrardów. Od lutego 2025 r. komendantką Chorągwi jest hm. Agnieszka Gruber dotychczasowy zastępca ds. pracy z kadrą. Obecnie chorągiew to ponad. 6-tysięczna jednostka terenowa ZHP, organizacja pożytku publicznego, posiadająca osobowość prawną, została wpisana do rejestru przedsiębiorców. Chorągiew Mazowiecka ZHP jest dużym organizatorem Harcerskiej Akcji Letniej i Zimowej, rocznie organizuje wypoczynek dla ok 6 tys. uczestników. Największym przedsięwzięciem jest ogólnopolski harcerski rajd Wisła, w którym uczestniczy od 600 do 1000 zuchów, harcerek i harcerzy oraz kadry instruktorskiej z całego kraju. Jest jednym z największych rajdów w kraju.

Źródło: Dzieje Harcerstwa Płockiego 1912-2012, wydanie I. Autorzy: hm. Benedykt Sandomierski, phm. Michał Kacprzak. Strony 476-479